周武王建立周朝不久，就命周公旦制礼作乐，建立各种贵族生活中的礼仪和典礼音乐。这一部分乐舞就是所谓的“雅乐”。它包含了始自远古的图腾及巫术等宗教活动中的乐舞及祭祀音乐。黄帝的《云门》、尧帝的《大咸》、舜帝的《九韶》、禹帝的《大夏》、商汤的《大燕》,配上周朝的《大武》,合称六代之乐,构成了祭祀天地山川、先妣、先祖的完整的祭祀系统。"雅"就是"正"的意思, "雅乐"就是"正乐" ,这是对于地方之乐而说的。[5][6]《诗经》二雅所收之诗, 多为西周王畿以内的诗歌。周天子建都的王城，此外还仿照这些雅乐，制作了一系列的雅颂诗乐，就是《诗经》的大雅和三颂。
《周礼》所记载的西周和春秋时期的各种贵族礼仪，其中与雅乐有关的有：
郊杜：祭天地神明的祭典；
尝禘：贵族祭其祖先的祭典；
食飨：政治上外交上的宴会等；包括大飨、燕礼、大射、养老等等。
乡射：乡里中官僚和地主们比射的集会；
王师大献：战争胜利时举行的凯旋庆典；
行军田役：用于军事演习性质的狩猎。
礼乐教化中乐舞的地位和作用也被提到了前所未有的高度。
在周朝的礼仪活动中，严格的规定不同的场面使用不同的音乐。它的主要目的是使参加典礼的贵族受到伦礼教育的感化，造成一种庄严、肃穆、安静、和谐的气氛。 各种主要典礼音乐的歌词，大都载于《诗经》中的“大雅”、“小雅”、“颂”；少数属于“南”。
随着周朝的衰落和社会的发展，民间音乐逐步代替了雅乐。贵族们对雅乐渐感厌烦而去欣赏俗乐，如《乐记》所载，魏文侯“端冕而听古乐，则唯恐卧：听郑、卫之音，则不知倦。”因此孔子曾感叹地说：“礼崩乐坏”。《颂》、《雅》、二《南》原为雅乐,可以弦歌;但在春秋之时,礼坏乐崩,不能尽合,孔子正之。故曰: "吾自卫反鲁,然后乐正,《雅》《颂》各得其所。儒家把"乐"作为君子必修的六艺之一,推崇"雅乐"。孔子对音乐就极有研究,他精通乐理韵律,善于咏唱弹奏。[7]《诗经》中的风、雅、颂, 很多是周代雅乐曲目,秦、汉以后的雅乐,除袭用周代雅乐(如《韶》、《武》)之外,或另有创作,或自民间俗乐加以改造。汉代以来，太常寺太乐署执掌雅乐,乐府执掌俗乐。三国时杜费仍能演奏诗经雅乐，曹操令他创制雅乐。[8]
南宋淳熙年间，礼部太常寺编纂《中兴礼书》，其中存有律吕谱记载的雅乐，为保存至今最早且完整者。[9][10]至明代，雅乐由隶属礼部的教坊司负责，后来负责俗乐的钟鼓司取代了教坊司的职能，内廷俗乐成为宫廷用乐的主导和主流，这时雅乐用的音乐已被俗乐取代。